В ГАЦТК с 1932 по 1977 г.

Родилась в Ярославле в семье телеграфного служащего, сына священника. Училась в частной гимназии О. Корсунской. Театральную жизнь начала в Плавучем театре Отдела народного образования Ярославля (1920). Окончила ярославский Театральный техникум (1923), ещё студенткой играла в детском театре, основанном выпускниками техникума. Работала в московских театрах: Театре-студии им. Шаляпина, в Театре МГСПС (1924 – 1925) . По окончании Студии Ю. Завадского, осталась в театре под его руководством, выступала в ролях травести (1925 – 1932). «Она изнывала там на амплуа травести и старушек, по причине маленького роста» (Е. Сперанский). Какое-то время работала в кукольном театре под руководством Гай-Коптевой.
В ГЦТК Успенская дебютировала в роли Джима в спектакле «Джим и Доллар», став одним из основоположников театра. Как вспоминал Е. Сперанский, игру с куклами актриса приняла с восторгом, радуясь тому, что ими можно сыграть всё – от лирической героини до женщины-вамп. Поскольку из-за маленького роста она не могла держать куклу на одном уровне с партнёрами, для неё были сделаны специальные скамеечки-котурны. «…За ширмою, полувоздушна,//Стоит Успенская. Она,//Котурнами вознесена,//Старуху держит. Но с когтями//К ней лапу протянул медведь.//Катюша – ах! а он реветь…» (В. Курдюмов)
Одна из лучших актрис труппы, она очаровала своей игрой в «Каштанке» (роль Феди) английского режиссёра Г. Крэга. «После спектакля Крэг с коплиментами подошёл к Е. Успенской – она действительно хорошо играла Федьку, смешно и трогательно, – подошёл и даже поцеловал ей ручку» (Е. Сперанский, «Актёр театра кукол»). 
Успенская любила поэтическое слово и к тексту роли относилась трепетно, никогда не допуская отсебятин. Её лучшие роли встречали восторженный приём зрителей и критиков. «С любовью и тонкой иронией очерчен Е. Успенской характер старой матери Аладдина, с её скептической философией старости и неискушённой доверчивостью ребёнка», – отметил рецензент «Вечерней Москвы». Восхищение критиков вызвала первая лирическая роль Успенской – Клариче в спектакле «Король-олень». Об её Золушке писала критик А. Образцова: «мягкие и искренние интонации артистки Е. Успенской, исполняющей эту роль, создают привлекательный лирический образ героини сказки». Искренность, добродушное обаяние актрисы отметил режиссёр Б. Львов-Анохин, говоря об одной из последних ролей Е. Успенской – Царице в «Царевне-лягушке». Среди других её ролей – Юное дарование в «Необыкновенном концерте», королева мышей Мышиха-Писклиха («Кот в сапогах»), наивная девушка Хэппи Блонд («Под шорох твоих ресниц»), пожилая интеллигентная дама Вера Павловна Аметистова («Дело о разводе») – образы, окрашенные лирикой. 
Из воспоминаний коллег актрисы, возникает характерный для того времени образ молодой, доброй и романтически наивной женщины, настолько искренней в своих проявлениях, что многочисленные комические ситуации, в которые она попадала, её не задевали. 
«Катюшу окружает мир какой-то совсем особенный, не укладываемый в наше евклидово пространство и не обусловленный нашей каждодневной бытовой логикой… – писал об Успенской В. Курдюмов. – Катюша начисто человек искусства. Театр для неё не просто профессия, а самовыявление, глубинная её жизнь… Как калейдоскопически многообразен мир, окружающий Катюшу, так многообразен и её репертуар. Подобно Людоеду из «Кота в сапогах», одинаково уютно пребывающему в шкуре льва и шкурке мышонка, Катюша столько же девочка Маша, девушка Золушка, Клариче или Хэппи, столько и старуха-мать Аладдина или Мамка в «Красе»… У нас в театре много Наташ и Верочек, очень даже славных и милых. Но Катюша у нас одна. У этой миниатюрной женщины сердце далеко не миниатюрное – большое, отзывчивое, пылкое и верное». У неё не было своей семьи, её семьёй был театр и сыгранные ею сценические персонажи. 
Коллеги звали её «Катенька» или «тётя Катя». Когда Успенская уходила на пенсию, Образцовым были сказаны такие слова: «очень трудно представить себе наш театр без Кати Успенской»

М. Ильина, Н. Кострова 

Из книги «Образцовцы. 1931-1992-2018»